Milicz to miasto z wielką i bogatą historią, dość powiedzieć, że osadnictwo w jego pobliżu istniało prawdopodobnie już 7 tys. lat przed naszą erą. Najwcześniejsze wspomnienie o grodzie pochodzi z bulli Innocentego II z 1136 roku. Miejscowość opisano tam pod nazwą Miliche.

Prawa miejskie Milicz uzyskał na przełomie XIII/XIV w. (w dokumencie z 1323 r. wymieniany jest jako miasto), ale już kilkadziesiąt lat wstecz był całkiem dużym średniowiecznym grodem. Pozostałości ówczesnych zabudowań istnieją do dziś po północnej stronie Baryczy. Jako jedna z posiadłości arcybiskupstwa gnieźnieńskiego – zamek „Milich” – wymieniony jest w bulli papieża Hadriana V z 1155. Natomiast dokument z 1249 r. wymienia Milicz po łacinie jako Milicium.

Miejscowość pod obecnie stosowaną nazwą Milicz zanotowany jest w łacińsko-języcznym dokumencie Przemysła I z 1249 roku. Przez lata średniowiecza i późniejsze miasto dzieliło losy całego Śląska, terytorium, do którego rościło sobie prawa kilka państw. Było pod domeną Piastów i Jagiellonów, wchodziło w skład Czech, Niemiec i Polski. Kiedy w 1492 roku zmarł ostatni z Piastów Oleśnickich, miasto weszło we władanie króla Czech, tym razem Władysława Jagiellończyka. Ten z kolei w 1494 r. przekazał je Zygmuntowi Kurzbachowi von Witkau, który podzielił gród między swoich synów. Ród Kurzbachów władał miastem przez przeszło sto lat. W tym czasie rozwinęła się tu hodowla karpia. Przyniosła ona miastu nowych osadników, którzy karczowali lasy, zakładali wioski i budowali tamy. Milicz rozwijał się i rozrastał. Gdy ostatnia z rodziny Kurzbachów, Ewa Popiela, wyszła za mąż za barona Joachima III Maltzana i wkrótce zmarła, rodzina Maltzanów przejęła władzę nad Miliczem. Nie był to zły okres. Podczas panowania Maltzanów zbudowano między innymi: pałac, dwa kościoły (Łaski w 1709 roku i św. Anny w 1807 roku) oraz zaczęto budowę parków. Rodzina przysłużyła się także gospodarce: założono manufaktury wełny i bawełny, zakład sukienniczy i przędzalnię. Postawiono nowy ratusz, zbudowano sieć wodociągową i kanalizacyjną. O pozycji Maltzanów może świadczyć fakt, że to u nich w Miliczu w 1813 r. zatrzymał się car Rosji Aleksander, gdy udawał się na spotkanie z królem Prus.

W XVIII w. Milicz przeszedł spod panowania austriackiego pod pruskie, w końcu XIX wieku znalazł się w Cesarstwie Niemieckim, później była Republika Weimarska, wreszcie III Rzesza. 22 stycznia 1945 zdobyty przez Armię Czerwoną został wraz z tzw. Ziemiami Odzyskanymi przyznany Polsce w ramach ładu pojałtańskiego przez zwycięskie mocarstwa II wojny światowej jako rekompensata za utracone przez Polskę Kresy Wschodnie. Oficjalnie stało się to 7 czerwca 1945 r. Miasto z rąk radzieckich przejął pierwszy starosta Karol Michalak.

Herb Milicza przedstawiający świętego Jerzego na koniu zabijającego smoka istnieje co najmniej od XV w., gdyż taki wizerunek widnieje na najstarszej zachowanej pieczęci miejskiej. W niemieckich czasach flaga Milicza miała kolorystykę biało-żółtą i pochodziła od flagi tutejszego bractwa kurkowego; w czasach PRL nieużywana. Do tematu flagi wrócono po upadku systemu i pierwszych wolnych wyborach samorządowych w 1990 r. Do niemieckich barw dodano zieleń (symbolizującą otaczające Milicz lasy), by odróżnić ją od popularnej w Polsce flagi papieskiej. Uchwałą Rady Miejskiej w Miliczu flaga gminy Milicz to 3 poziome pasy: biały – żółty – zielony.